A teat locating sensor for use in farming equipment such as robotic milking machines and teat disinfection units. One or more cameras capture an image of the udder. The captured image is processed by applying an edge detector to provide an edge image. A Hough transform is applied for detecting edges using semi-circles and near vertical forms. A feature detector then matches these to provide teat ends and teat sides and thus produces a teat location map. Colour or monochrome cameras can be used and a 2D or 3D map can be generated. Filtering is described to improve the accuracy if required.Cette invention se rapporte à un détecteur de localisation des trayons à utiliser dans des équipements délevage agricole, tels que des machines à traire et des unités de désinfection de trayons robotisées. A cet effet, un ou plusieurs caméras capturent une image du pis. Limage ainsi capturée est traitée par application dun détecteur de contours, en vue de produire une image des contours. Une transformée de Hough est appliquée pour permettre la détection des contours au moyen de demi-cercles et de formes quasi-verticales. Un détecteur de traits apparie ensuite ces contours pour fournir les extrémités et les côtés des trayons et produire ainsi une carte de localisation des trayons. Des caméras couleurs ou monochromes peuvent être utilisées et une carte en deux dimensions ou en trois dimensions peut être produite. Cette invention décrit également une technique de filtrage pour améliorer la précision, si nécessaire.
