BERGELIN BRYAN J,ブライアン・ジェイ・バージェリン,IHRKE CHRIS A,クリス・エイ・イールケ,DONALD R DAVIS,ドナルド・アール・デーヴィス,LINN DOUGLAS MARTIN,ダグラス・マーティン・リン,BRIDGWATER LYNDON B J,リンドン・ビー・ジェイ・ブリッジウォーター
申请号：
JP2012265157
公开号：
JP2013181271A
申请日:
2012.12.04
申请国别(地区):
JP
年份:
2013
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a human grasp assist device having an exoskeleton.SOLUTION: A grasp assist system includes a glove, actuator assembly, and controller. The glove includes a digit, i.e., a finger or thumb, and a force sensor. The sensor measures a grasping force applied to an object by an operator wearing the glove. Phalange rings are positioned with respect to the digit. A flexible tendon is connected at one end to one of the rings and is routed through the remaining rings. An exoskeleton positioned with respect to the digit includes hinged interconnecting members each connected to a corresponding ring, and/or a single piece of slotted material. The actuator assembly is connected to another end of the tendon. The controller calculates a tensile force in response to the measured grasping force, and commands the tensile force from the actuator assembly to thereby pull on the tendon. The exosekeleton offloads some of the tensile force from the operators finger to the glove.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】外骨格を備えた人間の把持補助デバイスを提供すること。【解決手段】把持補助システムには、手袋、アクチュエータアセンブリおよびコントローラが含まれている。手袋には、指すなわち手指または親指、および力センサが含まれている。センサは、手袋を装着したオペレータによって対象に加えられる把持力を測定する。指骨リングは指に対して配置されている。可撓性腱は、その一方の端部が複数の環のうちの1つに接続されており、残りの環を通して経路化されている。指に対して配置された外骨格には、それぞれ対応する環および/またはスロットを備えた材料の単一片に接続されたヒンジ式互接続部材が含まれている。アクチュエータアセンブリは、腱のもう一方の端部に接続されている。コントローラは、測定された把持力に応答して張力を計算し、かつ、アクチュエータアセンブリからその張力を指令し、それにより腱を引っ張る。外骨格は、張力の一部をオペレータの手指から手袋へオフロードする。【選択図】図1
