Die vorliegende Erfindung betrifft eine selbstfahrende Erntemaschine (1) mit einem Vorsatzgerät (3) zur Aufnahme von Erntegut (EG), welches an einer um eine horizontale Achse (11) schwenkbar an der Erntemaschine (1) angeordneten Aufnahmevorrichtung (4) angeordnet ist, wobei die Lage des Vorsatzgerätes (3) relativ zum Boden (FB) mittels Aktuatoren (5, 6) verstellbar ist, welche von einer Steuerungsvorrichtung (15) der Erntemaschine (1), die zur Lageregelung des Vorsatzgerätes (3) eingerichtet ist, ansteuerbar sind, wobei an dem Vorsatzgerät (3) zumindest eine erste Sensoranordnung (12) angeordnet ist, welche der Bestimmung eines Abstands (A) des Vorsatzgerätes (3) zum Boden (FB) dient, wobei zumindest eine zweite Sensoranordnung (18) vorgesehen ist, welche in einem definierten Abstand vor dem Vorsatzgerät (3) den Verlauf einer Bestandshöhe (B) des Erntegutes (EG) als einen Lageregelungsparameter erfasst, wobei die Steuerungsvorrichtung (15) dazu eingerichtet ist, unabhängig von einem durch die erste Sensoranordnung (12) erfassten Abstand (A), anhand des durch die zumindest eine zweite Sensoranordnung (18) erfassten Verlaufes der Bestandshöhe (B) eine Sollhöhe für die Höhenführung und eine Sollneigung für die Querführung des Vorsatzgerätes (3) zu ermitteln, und dann unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Schneidtiefe (S) unterhalb der Bestandshöhe (B) eine Höhe und eine Querneigung des Vorsatzgerätes (3) einzustellen.The invention relates to a self-propelled harvesting machine (1) with an attachment (3) for picking up harvested crop (EG), which is arranged on a pick-up device (4) which can be pivoted about a horizontal axis (11) on the harvesting machine (1) the position of the front attachment (3) relative to the ground (FB) can be adjusted by means of actuators (5, 6) which can be controlled by a control device (15) of the harvesting machine (1), which is set up to regulate the position of the front attachment (3), at least one first sensor arrangement (12) is
