GIATAGANAS, Petros,YANG, Guang-Zhong,PAYNE, Christopher James
申请号：
GBGB2018/051086
公开号：
WO2018/197872A1
申请日:
2018.04.25
申请国别(地区):
GB
年份:
2018
代理人:
摘要：
A micromanipulation apparatus comprises an outer tube defining a longitudinal z-axis of the apparatus and an inner tube is at least partially disposed within the outer tube. The inner tube has a continuous working channel and an endoscopy probe extending therethrough. A steering mechanism controllably varies the lateral x, y position of a distal end of the inner tube, relative to the device z-axis, and an ablation energy delivery device extends through the apparatus along the z-axis. A contrast agent delivery mechanism delivers contrast agent to the distal end of the inner tube via the continuous working channel or via a lumen of the outer tube. An image processor analyses images from the endoscopy probe and a controller optically determines magnitudes of displacements of the distal end of the inner tube based on said analysed images which is used as feedback to the steering mechanism.L'invention concerne un appareil de micromanipulation qui comprend un tube externe définissant un axe z longitudinal de l'appareil et un tube interne est au moins partiellement disposé à l'intérieur du tube externe. Le tube interne comporte un canal de travail continu et une sonde endoscopique s'étendant à travers celui-ci. Un mécanisme de d'orientation fait varier de manière contrôlable la position latérale x, y d'une extrémité distale du tube interne, par rapport à l'axe z du dispositif, et un dispositif d'application d'énergie d'ablation s'étend à travers l'appareil le long de l'axe z. Un mécanisme d'administration d'agent de contraste administre un agent de contraste à l'extrémité distale du tube interne par l'intermédiaire du canal de travail continu ou par l'intermédiaire d'une lumière du tube externe. Un processeur d'image analyse des images provenant de la sonde endoscopique et un dispositif de commande détermine optiquement les amplitudes des déplacements de l'extrémité distale du tube interne sur la base desdites images analysées qui sont utilisées comme rétroaction pour le m
