The robotic surgical system includes a surgical robotic arm, an electromechanical device, a device driver, and a connecting shaft. The electromechanical device is configured to detachably couple to the surgical robotic arm. The electromechanical device includes a shaft having a proximal end and a distal end having an end effector. The instrument driver includes a motor configured to actuate the end effector. The coupling shaft defines a longitudinal axis and is configured to be coupled between the instrument drive and the surgical robotic arm so that the instrument driver can move relative to the surgical robot arm or the electrical machine instrument, So as to be rotatable about the longitudinal axis of the connecting shaft.(Fig.ロボット外科手術システムは、外科手術ロボットアームと、電気機械器具と、機器駆動装置と、連結シャフトとを含む。電気機械器具は、外科手術ロボットアームに着脱可能に連結されるように構成される。電気機械器具は、近位端と、エンドエフェクタを有する遠位端とを有するシャフトを含む。機器駆動装置は、エンドエフェクタを作動させるように構成されたモータを含む。連結シャフトは、縦軸を画定し、機器駆動装置と外科手術ロボットアームとの間に連結されるように構成され、その結果、機器駆動装置が、外科手術ロボットアームまたは電気機械器具に対して、連結シャフトの縦軸を中心として回転可能であるようにされる。【選択図】図3A
