UNIVERSITY OF TSUKUBA;CYBERDYNE INC.;ＣＹＢＥＲＤＹＮＥ株式会社;国立大学法人筑波大学
发明人:
SANKAI, Yoshiyuki,山海嘉之
申请号：
JPJP2017/011285
公开号：
WO2018/055812A1
申请日:
2017.03.21
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
The motion assisting device according to the present invention for assisting a grasping motion is provided with: an articulated structure in which serial links are connected so as to be able to rotate relative to each other, and the links as a whole are integrated and can deform in freely curving fashion； a linear member inserted into the links in the articulated structure, one end of the linear member being fixed to a head link and the other end extending via a tail link； a slide retaining unit for fixing an extending portion of the linear member and guiding the tail link in freely sliding fashion in the direction in which the links are connected； a drive unit for driving the tail link so as to slide the tail link relative to the slide retaining unit； and a control unit for controlling driving by the drive unit so that the sliding direction, the sliding speed, and the sliding position of the tail link are in a desired state.L'invention concerne un dispositif d'assistance au mouvement destiné à assister un mouvement de préhension qui est pourvu de : une structure articulée dans laquelle des liaisons en série sont reliées de manière à pouvoir tourner l'une par rapport à l'autre, et les liaisons dans leur ensemble sont intégrées et peuvent se déformer en se courbant librement ； un élément linéaire inséré dans les liaisons dans la structure articulée, une extrémité de l'élément linéaire étant fixée à une liaison de tête et l'autre extrémité s'étendant par l'intermédiaire d'une liaison de queue ； une unité de retenue de glissière pour fixer une partie d'extension de l'élément linéaire et guider la liaison de queue en coulissement libre dans la direction dans laquelle les liaisons sont reliées ； une unité d'entraînement pour entraîner la liaison de queue de façon à faire coulisser la liaison de queue par rapport à l'unité de retenue de glissière ； et une unité de commande pour commander l'entraînement par l'unité d'entraînement de telle sorte que la direction de coulisse
