UNITÉ DE POIGNÉE POUR PROCÉDURE D'INTERVENTION, DISPOSITIF MAÎTRE DE PROCÉDURE D'INTERVENTION L'UTILISANT, ET SYSTÈME DE PROCÉDURE D'INTERVENTION À DISTANCE L'UTILISANT
The present invention relates to: an interventional procedure handle unit which, in a remote interventional procedure system having been developed to remotely perform an interventional procedure by using a robot, can transfer a movement command of a practitioner to a slave robot and a needle driving unit and can implement, for the practitioner, a limitation to a degree of freedom for a maneuver appropriate to a process of an interventional procedure, and a haptic feedback relating to information generated in a process of the interventional procedure； an interventional procedure master device using the same； and a remote interventional procedure system using the same. To this end, the interventional procedure handle unit is a handle unit to be held by a practitioner in the practitioner's hand in response to a motion of a needle unit for an interventional procedure, and comprises: a handle unit to be held by a practitioner in the practitioner's hand； a mode selecting module disposed on the handle unit to allow selection of one motion mode among a straight motion mode for implementing a first degree-of-freedom straight motion of the needle unit, a rotation motion mode for implementing a second degree-of-freedom rotation motion of the needle unit, and a planar motion mode for implementing a second degree-of-freedom planar motion of the needle unit； and a straight motion module disposed on the handle unit to implement a first degree-of-freedom straight motion of the needle unit in response to selection of the straight motion mode.La présente invention concerne : une unité de poignée pour procédure d'intervention qui, dans un système de procédure d'intervention à distance ayant été développé pour exécuter à distance une procédure d'intervention à l'aide d'un robot, peut transférer une commande de mouvement d'un praticien à un robot esclave et une unité d'entraînement d'aiguille et peut mettre en œuvre, pour le praticien, une limitation à un degré de liberté pour une manœu
