A balanced mobility device for disabled individuals, consisting mainly of four controllable rotating composite wheels (15) and a vertical vehicle body balancing frame. The composite wheels (15) comprise a traveling wheel (16), a belt (18), and a Mecanum wheel (17). The traveling wheel (16) is used for an ordinary road. A combination of the traveling wheel (16) and the belt (18) is used for an uneven road. A combination of the Mecanum wheel (17) and the belt (18) is used for stairs. The vehicle body frame maintains the balance of a vehicle body in a vertical direction by using a principle based on the varied interior angles of a parallelogram. The mobility device can be operated independently, and a suitable wheel combination of the composite wheels (15) and a corresponding inclination angle can be selected according to road conditions prior to travel. During travel, the mobility device is capable of maintaining balance automatically, and performing automatic adjustments based on the unevenness of a road, thereby ensuring stable and smooth travel； especially when climbing stairs. The invention is simple to operate, enables a quick direction change while climbing stairs, and accordingly achieves continuous, stable, and rapid stair climbing.L'invention concerne un dispositif de mobilité équilibrée pour personnes handicapées, constitué principalement de quatre roues composites (15) rotatives pouvant être commandées et d'un cadre d'équilibrage vertical de corps de véhicule. Les roues composites (15) comprennent une roue de déplacement (16), une courroie (18) et une roue mecanum (17). La roue de déplacement (16) est utilisée pour une route ordinaire. Une combinaison de la roue de déplacement (16) et de la courroie (18) est utilisée pour une route irrégulière. Une combinaison de la roue mecanum (17) et de la courroie (18) est utilisée pour les escaliers. Le cadre de corps de véhicule maintient l'équilibre d'un corps de véhicule dans une direction verticale à l'aide d'un pr
