The exoskeleton device has a base 1, a support 2, an upper arm 3 and a lower arm 4. The support 2 is rotatable about a first axis L1 perpendicular to the base 1. The upper arm 3 has a main arm having a link axle 313, a connecting end 311 rotatable about a horizontal second axis L2, and a main arm around the horizontal third axis L3. And a link mechanism 32 for rotating the link axle 313 relative to 31. The lower arm 4 is rotatable with respect to the upper arm 3. The lower arm 4 includes a lower arm set 10 rotatably coupled to the link axle 313, a hand receiving seat 30 rotatably connected to the lower arm set 10, and the hand. A lower arm receiving sheet 50 connected to the receiving sheet 20. The set of lower arms has a drive member 40 for rotating the hand receiving seat 30 about a fourth horizontal axis L4.외골격 장치는 기저부(1)와, 지지부(2)와, 위팔부(3) 및 아래팔부(4)를 구비한다. 상기 지지부(2)는 상기 기저부(1)에 대해 수직 제 1 축선(L1)을 중심으로 회전가능하다. 상기 위팔부(3)는 링크 액슬(313)과, 수평 제 2 축선(L2)을 중심으로 회전가능한 연결 단부(311)를 갖는 주 아암과, 수평 제 3 축선(L3)을 중심으로 상기 주 아암(31)에 대해 상기 링크 액슬(313)을 회전시키기 위한 링크 기구(32)를 포함한다. 상기 아래팔부(4)는 위팔부(3)에 대해 회전가능하다. 아래팔부(4)는, 상기 링크 액슬(313)에 공동회전가능하게 결합된 아래팔 세트(10)와, 상기 아래팔 세트(10)에 회전가능하게 연결된 손 수용 시트(30)와, 상기 손 수용 시트(20)에 연결된 아래팔 수용 시트(50)를 포함한다. 아래팔 세트는 수평 제 4 축선(L4)을 중심으로 상기 손 수용 시트(30)를 회전시키기 위한 구동 부재(40)를 구비한다.
