FRICK, Alexander Steven;THE TORO COMPANY;OSTERWOOD, Christopher Charles;KRAFT, Jason Thomas;RAMSAY, Michael Jason;LAROSE, David Arthur;PARKER, Zachary Irvin;BEYER, Brian Daniel;INGVALSON, Ryan Douglas
发明人:
RAMSAY, Michael Jason,BEYER, Brian Daniel,FRICK, Alexander Steven,KRAFT, Jason Thomas,INGVALSON, Ryan Douglas,OSTERWOOD, Christopher Charles,LAROSE, David Arthur,PARKER, Zachary Irvin,WILLIAMS, Adam R
申请号：
USUS2019/045443
公开号：
WO2020/033504A2
申请日:
2019.08.07
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
Autonomous machine navigation techniques may generate a three-dimensional point cloud that represents at least a work region based on feature data and matching data. Pose data associated with points of the three-dimensional point cloud may be generated that represents poses of an autonomous machine. A boundary may be determined using the pose data for subsequent navigation of the autonomous machine in the work region. Non-vision-based sensor data may be used to determine a pose. The pose may be updated based on the vision-based pose data. The autonomous machine may be navigated within the boundary of the work region based on the updated pose. The three-dimensional point cloud may be generated based on data captured during a touring phase. Boundaries may be generated based on data captured during a mapping phase.L'invention concerne des techniques de navigation de machine autonome qui peuvent générer un nuage de points tridimensionnel qui représente au moins une région de travail sur la base de données de caractéristiques et de données d'appariement. Des données de poses associées à des points du nuage de points tridimensionnel peuvent être générées, lesquelles représentent des poses d'une machine autonome. Une limite peut être déterminée en faisant appel aux données de poses pour une navigation ultérieure de la machine autonome dans la région de travail. Des données de capteurs non basées sur la vision peuvent être utilisées pour déterminer une pose. La pose peut être mise à jour sur la base des données de poses basées sur la vision. La machine autonome peut naviguer à l'intérieur de la limite de la région de travail sur la base de la pose mise à jour. Le nuage de points tridimensionnel peut être généré sur la base des données capturées pendant une phase d'itinérance. Les limites peuvent être générées sur la base des données capturées pendant une phase de mappage.
