您的位置：
首页
>
农业专利
>
详情页
一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统与控制方法
- 专利权人:
- 中国科学院沈阳自动化研究所
- 发明人:
- 周圆圆,李言民,刘浩,韩建平,杨云生,李洪谊
- 申请号：
- CN201410001609.0
- 公开号：
- CN104757928A
- 申请日:
- 2014.01.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制方法与系统，属于医疗机器人领域。所述方法包括：提取操作者操作主端手柄的动作信息进行处理，根据设定的位置控制与速度控制工作模式得到机器人的运动指令；根据安装在执行器端的力反馈装置测量输送阻力与扭转阻力矩信息，经零偏与重力干扰去除后显示在人机交互界面进行提示，反馈至主端控制手柄提供给操作者力感知当阻力与阻力矩超出设定值，上位机报警，并通过局部自主调节输送力与力矩至安全范围，并；还包括提取脚踏板的信息进行处理，进行工作模式的切换与送气、送水、抽吸功能。所述控制系统包括主端控制装置、底层控制器、力反馈装置、限位保护装置、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器与电磁阀。采用本发明提高了消化内镜辅助介入机器人的安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
