김승종,최준호,김창환,정찬열,이종민,KIM, SEUNG JONGKR,CHOI, JUN HOKR,KIM, CHANG HWANKR,JUNG, CHAN YULKR,LEE, JONG MINKR
申请号：
KR1020130137427
公开号：
KR1015085520000B1
申请日:
2013.11.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a device for offsetting the weight of a robot tool and, more specifically and a device for offsetting the weight of a robot tool upward and downward, which enables users to be free from the load of the robot tool connected to the legs of users and users to naturally walk training, comprising a robot tool part connected to the legs of users who need training； a supporting frame which is connected to the upper end of the robot tool part； a connection unit which is extended toward the rear side of the supporting frame； a fixing frame which is connected to the connection unit on the opposite side of the supporting frame； a wire which is connected to the connection unit； a pulley which is contacted to the wire on the upper part of the fixing frame； and an elastic unit which is installed on the edge end of the wire and transfers elasticity corresponding to tension pressurized to the wire wherein the elastic unit comprises a length controlling unit to control the length of the wire and a weight unit for controlling the length of a spring in a pre-load state wherein the connection unit is connected to the two points of the fixing frame and accordingly is capable of rotating with respect to the two points as a center axis for rotation.본 발명은 로봇 기구부의 자중 보상 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 재활 로봇의 자세에 관계없이 로봇의 상하방향 자중을 보상할 수 있게 하고, 재활자가 다리에 연결되는 로봇 기구부의 하중을 부담하지 않으면서, 자연스러운 보행 패턴을 훈련할 수 있도록 하는 로봇 기구부의 자중 보상 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기구부의 자중 보상 장치는, 재활자의 다리에 연결되는 로봇 기구부； 상기 로봇 기구부의 선단과 결합되는 지지 프레임； 상기 지지 프레임 후방으로 연장하는 연결 유닛； 상기 지지 프레임의 맞은 편에서 상기 연결 유닛과 연결되는 고정 프레임； 상기 연결 유닛에 체결되는 와이어； 상기 고정 프레임의 상부에서 상기 와이어와 접하는 도르래； 및 상기 와이어의 말단에 결합하며, 상기 와이어에 가해지는 장력에 따라 이에 대응하는 탄성력을 전달하는 탄성 유닛, 상기 와이어의 길이를 조절하기 위한 길이 조절 유닛, 상기 스프링의 예압 길이 조절을 위한 무게 유닛을 포함하며, 상기 연결 유닛은 상기 고정 프레임과 연결되는 두 지점을 회전 중심축으로 하여 회동 가능하다.
