PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot surgical system including a joint assembly for a surgical instrument, a surgical instrument including the joint assembly, and a surgical robot and a surgical instrument including the joint assembly. A parent assembly 200 includes a lead screw and a collar operably engaged around the lead screw so that rotation of the lead screw 342 translates a collar 346 around the lead screw. Includes thread assemblies 340, 350, 360. Proximal movement of one of the collars around each lead screw stretches the corresponding joint cable and distal movement of one of the collars around each lead screw unstretches the corresponding joint cable. , The joint cable is operably connected to the collar of the lead thread assembly. Proximal gear assemblies 240, 250, 260 and 270 are connected to lead threads. The connecting gears connect the pairs of proximal gear assemblies to each other so as to maintain the pretension of the corresponding joint cable. [Selection diagram] Fig. 2【課題】外科用器具用の関節アセンブリ、それを含む外科用器具、および外科ロボットと関節アセンブリを含む外科用器具とを含むロボット外科システムを提供すること。【解決手段】関節アセンブリ２００は、親ねじ３４２の回転が親ねじの周りにカラー３４６を並進させるように、親ねじと、親ねじの周りで動作可能に係合されるカラーとをそれぞれ含む親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０を含む。各親ねじの周りのカラーのうちの１つの近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ各親ねじの周りのカラーのうちの１つの遠位移動が対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、関節ケーブルは、親ねじアセンブリのカラーに動作可能に連結される。近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０は、親ねじに連結される。連結ギアは、対応する関節ケーブルの予張力を維持するように近位ギアアセンブリの対を互いに連結する。【選択図】図２
