To provide a mechanism to suppress deterioration of drive control accuracy in a continuum robot even when the continuum robot twists.SOLUTION: A control device 200 of a continuum robot 100 having a curved portion that is curved when a wire is driven by a driving mechanism includes: an image DB/twist amount acquisition unit 210 for acquiring a twist amount of the continuum robot 100； and a kinematics arithmetic unit 230 for setting a driving displacement amount of the wire by the driving mechanism based on the twist amount acquired by the image DB/twist amount acquisition unit 210.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】連続体ロボットがねじれた場合においても、連続体ロボットにおける駆動制御の精度低下を抑制できる仕組みを提供する。【解決手段】駆動機構でワイヤを駆動させることによって湾曲する湾曲部を有する連続体ロボット１００の制御装置２００において、連続体ロボット１００のねじれ量を取得する画像ＤＢ／ねじれ量取得部２１０と、画像ＤＢ／ねじれ量取得部２１０で取得されたねじれ量に基づいて、駆動機構によるワイヤの駆動変位量を設定する運動学演算部２３０を備える。【選択図】図６
