The invention relates to a method for assisting the manipulation of a medical instrument by a user, said medical instrument being coupled via one of its ends to a haptic robotic arm capable of returning a force to the user handling said instrument. medical device, so as to direct the medical instrument towards a target to be reached, positioned on the surface of body tissues. The method comprises the following steps: obtaining parameters representative of at least one pose of the medical instrument comprising at least the orientation or position of the medical instrument, or the target to be reached by said medical instrument, determining a force setpoint as a function of said parameters obtained, to generate the force to be returned to the user according to at least one degree of freedom, and assistance in handling the medical instrument by returning the force to a benchmark. Figure for the abstract: Fig. 2 L’invention concerne un procédé d’assistance à la manipulation d’un instrument médical par un utilisateur, ledit instrument médical étant couplé via l’une de ses extrémités à un bras robotisé haptique apte à retourner un effort à l’utilisateur manipulant ledit instrument médical, de façon à diriger l’instrument médical vers une cible à atteindre, positionnée à la surface de tissus corporels. Le procédé comprend les étapes suivantes : une obtention de paramètres représentatifs d’au moins une pose de l’instrument médical comprenant au moins l’orientation ou la position de l’instrument médical, ou la cible à atteindre par ledit instrument médical, une détermination d’une consigne d’effort en fonction desdits paramètres obtenus, pour générer l’effort à retourner à l’utilisateur suivant au moins un degré de liberté, et une assistance à la manipulation de l’instrument médical en retournant l’effort à un
