Problem to be solved: to provide an automatic traveling work vehicle capable of performing an automatic steering operation with high accuracy even when the vehicle is running, along the set target traveling path.SolutionAutomatic running field work vehicleThe position deviation calculation unit which calculates the position deviation D, which is the positional deviation of the vehicle in the lateral direction with respect to the target travel path, andAn azimuth deviation calculation part which calculates an azimuth deviation. Theta. Between the target traveling path and theA first control operation unit for outputting a first steering value with a position deviation D and a target position deviation as an input parameter, andA second control unit for outputting a second steering value with an azimuth deviation. Theta., a target bearing deviation and a position deviation D as an input parameter, andOn the basis of the first steering value and the second steering value, a target steering operation unit for outputting a target steering value for traveling along a target traveling route and aA steering drive control section for outputting a steering drive signal with the target steering value as an input is provided.Diagram【課題】設定された目標走行経路に沿って、作業走行中であっても、高い精度をもって自動操舵走行することができる自動走行作業車両を提供する。【解決手段】 自動走行圃場作業車両は、目標走行経路に対する自車の横方向の位置ずれである位置偏差ｄを演算する位置偏差演算部と、目標走行経路との間の方位偏差θを演算する方位偏差演算部と、位置偏差ｄと目標位置偏差とを入力パラメータとして第１操舵値を出力する第１制御演算部と、方位偏差θと目標方位偏差と位置偏差ｄとを入力パラメータとして第２操舵値を出力する第２制御演算部と、第１操舵値と第２操舵値とに基づいて目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、目標操舵値を入力として操舵駆動信号を出力する操舵駆動制御部とを備える。【選択図】図１
