Systems and methods are provided for controlling a lower limb device having at least one powered joint. The method includes detecting a stumble event based on one or more sensor signals associated with an overall motion lower limb device, classifying the stumble event based on sensor signals following the sensor signals associated with the stumble event, and selecting a stumble recovery strategy for the lower limb device based on the classification of the stumble event.L'invention porte sur des systèmes et sur des procédés pour commander un dispositif de membre inférieur ayant au moins une articulation motorisée. Le procédé met en œuvre la détection d'un événement de trébuchement sur la base d'un ou plusieurs signaux de capteur associés à un dispositif de membre inférieur à mouvement global, le classement de l'événement de trébuchement sur la base de signaux de capteur suivant les signaux de capteur associés à l'événement de trébuchement, et la sélection d'une stratégie de rétablissement de trébuchement pour le dispositif de membre inférieur sur la base du classement de l'événement de trébuchement.
