An instrument includes a handle portion, an actuator, a shaft, a rigid member, and an angular control mechanism. The shaft has a proximal end and a distal end with an electrode region, and a flexible region in between. Moving the actuator causes portions of the flexible region distal of a pivot region to bend such that an angular orientation and a radial offset of the electrode region reach a maximum angular orientation and a maximum radial offset, respectively, when the actuator reaches the end position. A distal portion of the rigid member defines the pivot region. Moving the rigid member along the shaft causes the pivot region to translate. The maximum radial offset varies depending on the position of the pivot region. The angular control mechanism is configured to control the angular orientation such that the maximum angular orientation is same regardless of the position of the rigid member.L'invention porte sur un instrument, qui comprend une partie poignée, un actionneur, un arbre, un élément rigide et un mécanisme de commande angulaire. L'arbre a une extrémité proximale et une extrémité distale avec une région d'électrode, et une région souple entre celles-ci. Le déplacement de l'actionneur provoque la courbure de parties de la région souple distale d'une région de pivot, de telle sorte que tout à la fois une orientation angulaire et un décalage radial de la région d'électrode atteignent une orientation angulaire maximale et un décalage radial maximal, respectivement, quand l'actionneur atteint la position d'extrémité. Une partie distale de l'élément rigide définit la région de pivot. Le déplacement de l'élément rigide le long de l'arbre provoque la translation de la région de pivot. Le décalage radial maximal varie en fonction de la position de la région de pivot. Le mécanisme de commande angulaire est configuré de façon à commander l'orientation angulaire de telle sorte que l'orientation angulaire maximale est la même quelle que soit la position de l'élémen
