NAUS, Gerrit Jacobus Lambertus,MEENINK, Hildebert Christiaan Matthijs,BEELEN, Maarten Joannes,DE SMET, Marc Joseph Dominique
申请号：
EPEP2017/052103
公开号：
WO2017/134077A1
申请日:
2017.02.01
申请国别(地区):
EP
年份:
2017
代理人:
摘要：
A surgical master-slave robot is provided for use in minimally invasive surgery on a subject. The robot comprises an instrument manipulator for mounting of a surgical instrument, and a linkage system for moveably suspending the instrument manipulator. A first linkage component is configured for guiding a first suspension to move along a first movement trajectory. A second linkage component is configured for guiding a second suspension point to move along a second movement trajectory. The first movement trajectory and the second movement trajectory differ and are selected to provide a combined translational and rotational movement of the instrument manipulator which moves the instrument manipulator along a predefined trajectory from a surgical position proximate to the subject to a standby position distal to the subject. The robot may advantageously provide a stable removal of the instrument manipulator during a surgery as well as sufficient surgeon's workspace after the removal of the instrument manipulator.L'invention concerne un robot chirurgical maître-esclave destiné à être utilisé en chirurgie minimalement invasive sur un sujet. Le robot comprend un manipulateur d'instrument pour le montage d'un instrument chirurgical, et un système de liaison pour suspendre mobile le manipulateur d'instrument. Un premier élément de liaison est conçu pour guider un premier point de suspension lors d'un déplacement le long d'une première trajectoire de déplacement. Un second élément de liaison est conçu pour guider un second point de suspension pour un déplacement le long d'une seconde trajectoire de déplacement. La première trajectoire de déplacement et la seconde trajectoire de déplacement diffèrent et sont choisies de manière à former un mouvement combiné de translation et de rotation du manipulateur de l'instrument qui déplace le manipulateur d'instrument le long d'une trajectoire prédéfinie à partir d'une position chirurgicale à proximité du sujet vers une position d'attent
