BALICKI, Marcin A.,KAZANZIDES, Peter,DEGUET, Anton,TAYLOR, Russell H.
申请号：
USUS2015/051907
公开号：
WO2016/049294A1
申请日:
2015.09.24
申请国别(地区):
US
年份:
2016
代理人:
摘要：
According to some embodiments of the present invention, a cooperatively controlled robot includes a robotic actuator assembly comprising a tool holder and a force sensor, a control system adapted to communicate with the robotic actuator assembly and the force sensor, and an output system in communication with the control system. The tool holder is configured to receive a tool to be manipulated by a user. The control system is configured to receive an instruction from a user to switch from a robot control mode into a user interface control mode. The force sensor is configured to measure at least one of a force and a torque applied to the tool, and the control system is configured to receive an indication of the at least one of a force and a torque applied to the tool and manipulate the output system based on the indication.La présente invention concerne, selon certains modes de réalisation, un robot commandé de façon coopérative qui comprend un ensemble actionneur robotique comprenant un porte-outil et un capteur de force, un système de commande conçu pour communiquer avec l'ensemble actionneur robotique et le capteur de force, et un système de sortie en communication avec le système de commande. Le porte-outil est configuré pour recevoir un outil à manipuler par un utilisateur. Le système de commande est configuré pour recevoir une instruction provenant d'un utilisateur pour commuter d'un mode de commande de robot à un mode de commande d'interface utilisateur. Le capteur de force est configuré pour mesurer une force et/ou un couple appliqué(s) à l'outil, et le système de commande est configuré pour recevoir une indication de la force et/ou du couple appliqué(s) à l'outil et manipuler le système de sortie sur la base de l'indication.
