Each of a plurality of shape detection sensors (10) has: a light source section (12) that outputs detection light an optical fiber (14a) for shape detection, said optical fiber guiding the detection light outputted from the light source section at least one section (22) to be detected, said section changing the characteristics of the detection light corresponding to the curvature of the optical fiber, and being provided in the optical fiber and an optical detection section (16) that detects the detection light guided through the optical fiber. At least a part of each optical fiber is disposed in an exterior cylindrical member (58), and a flexible resin (68) is applied between each optical fiber and at least an exterior cylindrical member part in the longitudinal axis direction (O1) of the exterior cylindrical member. A sliding section is, for instance, an interface (72a) where the inner wall of the exterior cylindrical member, and the outer surface of the flexible resin are adjacent to each other, said sliding section making it possible to independently slide each optical fiber in the longitudinal axis direction (O2) of the optical fiber.Dans le cadre de la présente invention, chacun parmi une pluralité de capteurs de détection de forme (10) comporte : une section de source lumineuse (12) qui émet une lumière de détection une fibre optique (14a) pour détection de forme, ladite fibre optique guidant la lumière de détection émise par la section de source lumineuse au moins une section (22) destinée à être détectée, ladite section changeant les caractéristiques de la lumière de détection qui correspond à la courbure de la fibre optique, et étant prévue dans la fibre optique et une section de détection optique (16) qui détecte la lumière de détection guidée par lintermédiaire de la fibre optique. Au moins une partie de chaque fibre optique est disposée dans un élément cylindrique extérieur (58), et une résine flexible (68) est appliquée entre chaque fibre optique et
