Problem to be solved: to provide a upper arm module of a wearable force assisting device capable of improving durability and assembly by guiding a plurality of links without wires.The arm module of the present invention isThe base part that is positioned to correspond to the upper end of the upper arm of the wearer andOne end is rotatably connected to the base part around the fixed pointThe upper arm to which the rotary torque is applied to the arm of the wearer andOne end is fixed to one end of the upper arm and the upper arm of the upper arm in such a manner as to be fixed at a position away from the upper armElastic body generating elastic forceIt is pivotally coupled to the base portion at the action point located at one end away from the fixed pointThe first link to which the movement of the other end is guided by the rotation of the upper armAt the first point, it is rotatably coupled with the other end of the first linkThe second point of movement from the first point is guidedA second link coupled to the other end of the elastic body at the third point separated from the first and second points.Diagram【課題】ワイヤーなしに複数のリンクをガイドして耐久性及び組立性を向上させることができるウェアラブル筋力補助装置の上腕モジュールを提供する。【解決手段】本発明の上腕モジュールは、着用者の上腕の上端部に対応するように位置したベース部と、一端がベース部に固定点を中心として回転可能に結合し、着用者の上腕に回転トルクを印加する上腕部と、一端が上腕部の一端及び上腕部の延びた方向に離隔した位置に固定されるように結合し、弾性力を発生する弾性体と、一端が固定点から離隔するように位置した作用点でベース部に回転可能に結合し、上腕部が回転することにより他端の移動がガイドされる第１リンクと、第１ポイントで第１リンクの他端と回転可能に結合し、第１ポイントから離隔した第２ポイントの移動がガイドされ、第１ポイント及び第２ポイントから離隔した第３ポイントで弾性体の他端に結合する第２リンクと、を含んで構成される。【選択図】図１
