User interface devices for manipulating a robotic surgical tool in a surgical robotic system are described. A user interface device can includes a device body containing a tracking sensor to generate a spatial state signal in response to movement of the device body. The spatial state signal can be used to control a spatial motion of a surgical robotic system actuator. Several grip linkages can be pivotally coupled to the device body. A grip linkage displacement sensor may monitor movement of the grip linkages relative to the device body, and generate a grip signal in response to the movement. The grip signal can be used to control a grip motion of a robotic surgical tool mounted on the surgical robotic system actuator. Other embodiments are also described and claimed.L'invention concerne des dispositifs d'interface utilisateur (DIU) destinés à manipuler un outil chirurgical robotique dans un système robotique chirurgical. Le dispositif d'interface utilisateur peut comprendre un corps de dispositif contenant un capteur de suivi en vue de générer un signal d'état spatial en réponse au déplacement du corps de dispositif. Le signal d'état spatial peut être utilisé en vue de commander un mouvement spatial d'un actionneur de système robotique chirurgical. Plusieurs liaisons de préhension peuvent être accouplées de manière pivotante au corps de dispositif. Un capteur de décalage de liaison de préhension peut surveiller un déplacement des liaisons de préhension par rapport au corps de dispositif, et générer un signal de préhension en réponse au déplacement. Le signal de préhension peut être utilisé en vue de commander un mouvement de préhension d'un outil chirurgical robotique monté sur l'actionneur de système robotique chirurgical. D'autres modes de réalisation de la présente invention sont également décrits et revendiqués.
