The present invention relates to a medical manipulator (30) which includes: a driving unit (6) configured to at least include a vibration-type actuator (10) a manipulator portion (5) configured to at least include an inserting portion (18) and to be connected to the driving unit (6) a support unit (4) configured to support the driving unit (6) and the manipulator portion (5) a driving circuit (9) configured to be connected to the vibration-type actuator (10) and to output a driving signal (42) to the vibration-type actuator (10) and a stress compensation unit (11) configured to reduce stress which occurs in the inserting portion (18) due to a motion of a living body.La présente invention concerne un manipulateur médical (30) qui comprend : une unité dentraînement (6) configurée pour comprendre au moins un actionneur de type à vibrations (10) une partie manipulateur (5) configurée pour comprendre au moins une partie dinsertion (18) et être connectée à lunité dentraînement (6) une unité de support (4) configurée pour supporter lunité dentraînement (6) et la partie manipulateur (5) un circuit dentraînement (9) configuré pour être connecté à lactionneur de type à vibrations (10) et produire un signal dentraînement (42) pour lactionneur de type à vibrations (10) et une unité de compensation de contraintes (11) configurée pour réduire les contraintes qui se produisent dans la partie dinsertion (18) dues à un mouvement dun corps vivant.
