一种挖掘机自动平地控制方法
- 专利权人:
- 三一重机有限公司
- 发明人:
- 张舒原,郑尧,石向星
- 申请号：
- CN201410362825.8
- 公开号：
- CN104120745A
- 申请日:
- 2014.07.28
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 朱俊跃
- 摘要：
- 本发明公开了一种挖掘机自动平地控制方法，属于机械控制领域，应用于挖掘机，包括设定自动平地作业时所述斗尖5的水平高度，并采集车身1、动臂2、斗杆3和铲斗4的位姿信号；根据位姿信号计算斗尖5保持一定速度水平运动时所需动臂2和斗杆3的角速度；并据此计算出动臂2和斗杆3的油缸的速度控制输出量；根据位姿信号计算出斗尖5实际高度与设定高度之间的高度差，并根据高度差计算出动臂2和/或斗杆3的油缸的高度控制输出量；将速度控制输出量和高度控制输出量合并后输出。本发明的技术方案采用了以速度控制为主，位置反馈调整为辅的方法，既能保证动作的平稳性，又能保证斗尖高度控制的精确性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
