Haltevorrichtung (101, 1200) für ein Instrument (1213), insbesondere für ein medizinisch-optisches Instrument (103)– mit wenigstens einem Drehgelenk (111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211) und– mit Mitteln zum Ausgleich eines Last-Drehmoments, welches das Instrument (103, 913) an dem Drehgelenk (111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211) hervorruft,– wobei die Mittel zum Ausgleich des Last-Drehmoments einen Elektromotor (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) umfassen,dadurch gekennzeichnet, dass– der Elektromotor (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) mit Mitteln (307, 410, 1304, 14041, 14042, ... 1404n) zum Erfassen der Stellung des Drehgelenks kombiniert ist, und– eine Steuereinheit (702, 1101, 1301, 1401) vorgesehen ist, die zum Ausgleich des Last-Drehmoments einem erfassten Drehgelenkstellungswert einen Wert für einen Motorstrom zuordnet, der auf den Elektromotor (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) ausgegeben wird und bewirkt, dass der Elektromotor (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) ein Gegenmoment erzeugt, welches das an dem Drehgelenk (111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211) anliegende Last-Drehmoment ausgleicht,– wobei es eine Einrichtung zur aktiven Schwingungsdämpfung gibt, die einen Schwingungsdämpfungs-Regelkreis (707, 11051, 11052, ... 1105n) mit einem Sensor (708, 1106) zum Erfassen von Schwingungen der Haltevorrichtung (101, 1200) umfasst, der Schwingungen der Haltevorrichtung (101, 1200) zu erfassen vermag, und eine Regelgröße für den Schwingungsdämpfungs-Regelkreis (707, 11051, 11052, ... 1105n) erzeugt,– wobei der Schwingungsdämpfungs-Regelkreis (707, 11051, 11052, ... 1105n) als Stellgröße einen Überlagerungs-Motorstrom auf den Elektromotor (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) abgibt, um mittels des Elektromotors (305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217) das Drehgelenk (111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211) so zu bewegen, dass einer erfassten Schwingung der Haltevorrichtung (101, 1200) entgegengewirkt wird.Holding device (101, 1200) for an instrument (12
