Biopsiesystem, aufweisend einen Roboterarm (2) mit mehreren Roboterarmgliedern (L1-L8) und mehreren, die Roboterarmglieder (L1-L8) gegeneinander verstellbar verbindenden Roboterarmgelenken (J1-J7), die mittels Gelenksmotoren des Roboterarms (2) zu verstellen sind, und aufweisend eine Robotersteuervorrichtung (10), die ausgebildet ist zum Ansteuern der Gelenksmotoren, um die Roboterarmgelenke (J1-J7) automatisch gemäß eines Roboterprogramms oder motorisch unterstützt manuell in einem Handfahrbetrieb zu bewegen, sowie aufweisend einen an einem Flansch (12) des Roboterarms (2) befestigten Ultraschallsensor (15) und eine an einem der Roboterarmglieder (L1-L8) befestigte Hilfskinematik (16), welche wenigstens zwei Hilfsgelenke (17.1, 17.2, 17.3) umfasst, die mehrere Hilfsglieder (18.1, 18.2, 18.3, 18.4) der Hilfskinematik (16) gegeneinander verstellbar verbinden, wobei die Hilfskinematik (16) einen Halter (19) trägt, der mittels der Hilfsgelenke (17.1, 17.2, 17.3) relativ zu dem Roboterarmglied (L1-L8), an dem die Hilfskinematik (16) befestigt ist, verstellbar ist, und der Halter (19) ausgebildet ist ein Biopsie-Instrument (20) zu tragen.biopsiesystem period, a robot arm (2) with a number of roboterarmgliedern (l1 l8) and several of the roboterarmglieder (l1 l8) with adjustable connecting roboterarmgelenken (j1 j7)by means of the gelenksmotoren roboterarms (2) to adjust period, and a robotersteuervorrichtung (10), which is trained for actuation of the gelenksmotoren,the roboterarmgelenke (j1 j7) automatically or manually by a roboterprogramms motor supported in a handfahrbetrieb to moveand period for a flange (12) of the roboterarms (2) attached ultrasonic sensor (15) and a roboterarmglieder (l1 l8) fortified hilfskinematik (16).the at least two hilfsgelenke (17.1, 17.2, 17.3), which contains several hilfsglieder (18.1, 18.2, 18.3, 18.4) the hilfskinematik (16) against the adjustable link, and the hilfskinematik (16), a holder (19), by means of the hilfsgelenke (17.1, 17
