The present invention is characterized in that at least one joint (ART1_1, ART1_2, ART2_2, ART1_3, ART2_3, ART3_3) connecting two or more solid elements (ES1_1, ES2_1, ES1_2, ES2_2, ES3_2, ES1_3, ES2_3, ES3_3, ES4_3) (CA_1, CA_2, CA_3), wherein the autonomous system is fixedly mounted on two or more individual solid elements of the multi-joint chain, DISP1_2, DISP2_2, DISP3_2, DISP1_3, DISP2_3, DISP3_3 and DISP4_3) for measuring the distances between the apparatuses and for transmitting the measured values, and based on the measurement values provided by the measuring apparatus, two A distance determining means for determining a distance between the measuring devices, and an information item indicating the movement of the multi-joint chain based on the distance transmitted by the distance determining means It comprises a calculation means (CALC) for.본 발명은 둘 이상의 솔리드 요소(ES1_1, ES2_1, ES1_2, ES2_2, ES3_2, ES1_3, ES2_3, ES3_3, ES4_3)와 상기 솔리드 요소 2개를 연결하는 하나 이상의 관절(ART1_1, ART1_2, ART2_2, ART1_3, ART2_3, ART3_3)을 포함하는 다관절 체인(CA_1, CA_2, CA_3)의 움직임을 나타내는 정보 항목을 판단하기 위한 자율 시스템에 관한 것으로서, 상기 자율 시스템은, 상기 다관절 체인의 둘 이상의 개별적인 솔리드 요소 상에 고정되어 장착되며, 장치 간 거리를 측정하여 측정치를 전송하기 위한 둘 이상의 측정 장치(DISP1_1, DISP2_1, DISP1_2, DISP2_2, DISP3_2, DISP1_3, DISP2_3, DISP3_3, DISP4_3)와, 측정 장치에 의해 제공된 측정치를 바탕으로, 2개의 측정 장치 간의 이격 거리를 결정하기 위한 거리 결정 수단과, 상기 거리 결정 수단에 의해 전송되는 거리를 바탕으로 상기 다관절 체인의 움직임을 나타내는 정보 항목을 계산하기 위한 계산 수단(CALC)을 포함한다.
