A sterile barrier assembly, mounting system, and method for kinematically coupling first and second surgical components together through the sterile barrier assembly so that positioning is repeatable and deterministic.un ensemble barrière stérile, système de montage, et procédé pour kinematicaliy coupler des premier et deuxième composants ensemble chirurgical à travers la barrière stérile ensemble de sorte que le positionnement est reproductibles et déterministes.