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无标记机器人跟踪系统、控制器和方法
- 专利权人:
- 皇家飞利浦有限公司
- 发明人:
- G·A·托波雷克,A·波波维奇
- 申请号：
- CN201880034989.4
- 公开号：
- CN110678141A
- 申请日:
- 2018.28.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种无标记机器人跟踪系统(10)采用外科手术RCM机器人(20),所述外科手术RCM机器人包括能围绕主要旋转轴线旋转的主要旋转关节(22)和能围绕次级旋转轴线旋转的次级旋转关节(22)。多个唯一路标集合被集成到所述机器人(20)中,其中,每个唯一路标集合包括处于相对于所述主要旋转轴线的固定取向的(一个或多个)路标(30),并且还包括处于相对于所述次级旋转轴线的固定取向的额外的(一个或多个)路标(30)。所述系统(10)还包括光学相机(41、51)和机器人跟踪控制器(70),所述光学相机用于在相机坐标系(43、53)内对所述多个唯一路标集合的子集进行可视化,所述机器人跟踪控制器用于估计从由所述光学相机(41、51)在所述相机坐标系(43、53)内对(一个或多个)路标的所述子集的所述可视化导出的所述外科手术RCM机器人(20)在所述相机坐标系(43、53)内的机器人姿态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
