An apparatus used for transporting an infusate includes an actuator comprising a link mechanism, a force generation mechanism mechanically coupled to the link mechanism, and a controller coupled to the force generation mechanism. The force generation mechanism includes a passive force generation device and an active force generation device. The controller is a combination of a first force supplied by the passive force generation device and a second force supplied by the active force generation device by controlling the force generation mechanism based on a control signal during operation. It is configured to supply an input force to the link mechanism.注入物の輸送に用いられる装置は、リンク機構と、リンク機構に機械的に連結された力生成機構と、力生成機構に連結されたコントローラとを備えるアクチュエータを備える。力生成機構は、受動力生成装置と能動力生成装置とを備える。コントローラは、作動中、制御信号に基づき、前記力生成機構を制御することで、受動力生成装置によって供給される第１力と能動力生成装置によって供給される第２力との組み合わせである、リンク機構への入力フォースを供給するように構成されている。
