PROBLEM TO BE SOLVED: To acquire a remote center with a simple structure.SOLUTION: A sphere parallel link 11 comprises: a first link 47 and a second link 49 which are bent in an arc-state and whose base ends rotate around a rotation center 65 passing a curvature center of the arc a third link 51 and a fourth link 53 whose base ends are connected to the tip ends of the first link 47 and the second link 49 at a revolute pair a penetration pin 55 which connects the tip ends of the third and fourth links 51, 53 at the revolute pair, and an extension line of an axial line of the penetration pin passes the curvature center a bracket 17 fixed to the penetration pin 55 a guide link 57 which is fixed to the penetration pin 55 and has a guide groove 75 which is bent along the first link 47 a fifth link 59 and a sixth link 61 whose base ends are connected to the first link 47 and the second link 49 at the revolute pair and whose joint lengths are equal each other and a slide pin 63 which connects tip ends of the fifth link 59 and the sixth link 61 at the revolute pair, and an extension line of an axial line of the slide pin passes the curvature center, and which is engaged to the guide groove 75 at a slide pair.SELECTED DRAWING: Figure 4COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】簡素な構造で遠隔中心を得る。【解決手段】球面パラレルリンク11において、円弧で曲がり基端が円弧の曲率中心を通る回転中心65を中心に回転する第1リンク47及び第2リンク49と、第1リンク47、第2リンク49の先端にそれぞれの基端が回転対偶で接続する第3リンク51及び第4リンク53と、第3リンク51と第4リンク53の先端同士を回転対偶で連結し軸線の延長線が曲率中心を通る貫通ピン55と、貫通ピン55に固定されるブラケット17と、貫通ピン55に固定され第1リンク47に沿って曲がるガイド溝75を有するガイドリンク57と、第1リンク47、第2リンク49に基端が回転対偶で接続される同一節長の第5リンク59、第6リンク61と、第5リンク59及び第6リンク61の先端同士を回転対偶で連結し軸線の延長線が曲率中心を通り且つガイド溝75に滑り対偶で係合するスライドピン63と、を設けた。【選択図】図4
