带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 宋爱国,莫依婷,秦欢欢,李会军,徐宝国
- 申请号：
- CN201910968787.3
- 公开号：
- CN110652423A
- 申请日:
- 2019.12.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人,包括可穿戴式腰带、多自由度机械臂,以及控制盒;机器人通过腰带穿戴在人的腰部,由主动执行器驱动,能够实现左、右肩关节内收/外展/前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主被动康复训练。可穿戴式的设计体现了人机一体化的理念,提高了康复训练机器人的便携性,增加了康复训练的舒适度。此外,在机械臂末端安装有力/力矩传感器,用于获取康复训练过程中机器人末端与人手之间的作用力,作为反馈信号,调节机器人的工作状态,实现康复过程中的精确力控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
