The positions of the tools (141, 142, 143, 144) in an automatic milking arrangement are determined by registering, via a camera (130) at an origin location (PC), three-dimensional image data (Dimg3D) representing the tools (141, 142, 143, 144) whose positions are to be determined. Using an algorithm involving matching the image data (Dimg3D) against reference data, tool candidates (TC1, TC2, TC3, TC4) are identified in the three-dimensional image data (Dimg3D). A respective position (PT1, PT2, PT3, PT4) is calculated for the tools (141, 142, 143, 144) based on the origin location (PC) and data expressing respective distances from the origin location (PC) to each of the identified tool candidates (TC1, TC2, TC3, TC4). It is presumed that the tools (141, 142, 143, 144) are arranged according to a spatially even distribution relative to one another. Therefore, any tool candidate (TC2) is disregarded, which is detected at such a position that the position for the candidate (TC2) deviates from the spatially even distribution.L'invention concerne les positions des outils (141, 142, 143, 144) dans un agencement de traite automatique, qui sont déterminées en enregistrant, par l'intermédiaire d'une caméra (130) à un emplacement d'origine (PC), les données d'image tridimensionnelle (Dimg3D) représentant les outils (141, 142, 143, 144) dont les positions doivent être déterminées. À l'aide d'un algorithme impliquant la mise en correspondance des données d'image (Dimg3D) par rapport aux données de référence, des positions candidates (TC1, TC2, TC3, TC4) d'outils sont identifiées dans les données d'image tridimensionnelle (Dimg3D). Une position respective (PT1, PT2, PT3, PT4) est calculée pour les outils (141, 142, 143, 144) sur la base de l'emplacement d'origine (PC) et des données exprimant les distances respectives à partir de l'emplacement d'origine (PC) vers chacune des positions candidates (TC1, TC2, TC3, TC4) d'outils identifiées. Il est supposé que les outils (141, 142, 1
