A system for tracking an instrument including an intraoperative transducer array configured to generate signals from array positions to generate real-time images of an area of interest. The instrument can be a penetrating instrument having a sensor mounted at a position of interest and being responsive to the signals from the array positions. A signal processing module can be provided and configured to determine a position and orientation of the instrument in accordance with the signals and to classify media of the position of interest based upon a response of the sensor to the signals from the array positions. An overlay module can be provided and configured to generate an overlay image registered to the real-time images to identify a position of the position of interest and provide feedback on the media in which the position of interest is positioned. A display can be provided and configured to provide visual feedback of the overlay image on the real-time images.L'invention concerne un système pour suivre un instrument comprenant un réseau de transducteurs intrafonctionnels conçu pour générer des signaux à partir de positions du réseau afin de créer des images d'une zone d'intérêt en temps réel. L'instrument peut être un instrument de pénétration comprenant un capteur monté sur une position d'intérêt et répondant aux signaux provenant des positions du réseau. Un module de traitement de signal peut être utilisé et conçu pour déterminer une position et une orientation de l'instrument en fonction des signaux, et pour classifier un support de la position d'intérêt en fonction d'une réponse du capteur aux signaux provenant des positions du réseau. Un module de recouvrement peut être utilisé et conçu pour générer une image de recouvrement enregistrée sur les images en temps réel pour identifier une position de la position d'intérêt et utiliser une rétroaction sur le support dans lequel la position d'intérêt se trouve. Un affichage peut être utilisé et conçu pour fournir
