By mounting around the knee joint, knee joint power assist device (10), to assist the knee joint during movement of flexion and extension of the knee. And comprises a force sensor mechanism for obtaining a driving unit for generating the assist power (14), the power transmission mechanism for transmitting the assist power (16) and (17), the motion information of the knee joint to. Based on the motion information of the knee joint obtained by the force sensor mechanism, the drive unit generates an assist power.膝関節パワーアシスト装置(10)は、膝関節まわりに装着して、膝の曲げ伸ばしの際に膝関節運動をアシストする。アシストパワーを発生させるための駆動部(14)と、アシストパワーを伝達するためのパワー伝達機構(16),(17)と、膝関節の運動情報を取得するための力覚センサ機構とを具備する。力覚センサ機構によって取得した膝関節の運動情報に基づき、駆動部がアシストパワーを発生する。
