국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단;UNIST ACADEMY-INDUSTRY RESEARCH CORPORATION
发明人:
BAE, Joon Bum,배준범,JO, In Seong,조인성
申请号：
KRKR2015/004411
公开号：
WO2015/174670A1
申请日:
2015.04.30
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The technical objective of the present invention is to provide a force control actuator module for a hand exoskeleton structure, the force control actuator module being compact so as to guarantee natural moving of a hand and at the same time being able to accurately transmit predetermined interactive force from a virtual object to a user. In order to obtain the technical objective, a force control actuator module for a hand exoskeleton system, according to the present invention, comprises: a first potentiometer for measuring the position of a finger linkage structure； a second potentiometer, for measuring the position of an actuator, equipped inside a linear motor； and a resilient member provided between the actuator and the finger linkage structure, wherein the resilient member functions as a force sensor, and the force transmitted from the actuator is measured by means of the deflection of the resilient member.L'objectif technique de la présente invention vise à fournir un module d'actionneur de commande de force pour une structure d'exosquelette de main, le module d'actionneur de commande de force étant compact pour garantir un mouvement naturel d'une main et, en même temps, pouvant transmettre avec précision une force interactive prédéterminée d'un objet virtuel à un utilisateur. À cet effet, un module d'actionneur de commande de force pour un système d'exosquelette de main, selon la présente invention, comprend : un premier potentiomètre pour mesurer la position d'une structure de liaison de doigt ； un second potentiomètre pour mesurer la position d'un actionneur équipé à l'intérieur d'un moteur linéaire ； et un élément élastique situé entre l'actionneur et la structure de liaison de doigt, l'élément élastique agissant comme un capteur de force, et la force transmise par l'actionneur est mesurée au moyen de la déviation de l'élément élastique.본 발명은 손의 자연스러운 움직임을 담보할 정도로 컴팩트함과 동시에 소정의 상호작용 힘을 가상 물체로부터 사용자에게 정확하게 전달할 수 있는 손 외골격 구조용 힘 제어 구동기 모듈을 제공하는 것을 그 기술적 과제로
