University of Maryland, Baltimore;The United States of America as Represented by the Department of Veterans Affairs
发明人:
申请号：
EP16815111.6
公开号：
EP3310538A1
申请日:
2016.06.20
申请国别(地区):
EP
年份:
2018
代理人:
摘要：
A method is described for providing deficit-adjusted adaptive assistance during movement phases of an impaired ankle. The method includes determining, on the processor, a value for a deficit parameter for each movement phase of a compound ankle function based on a difference between a parameter trace for a normal subject and the parameter trace for an impaired subject. The method further includes determining, on the processor, an adaptive magnitude for the robot-applied torque based on the value for the deficit parameter. The method further includes applying, to the robot joint, the adaptive magnitude for the robot-applied torque in only a first plane for the current movement phase, based on an adaptive timing. An apparatus is also described for providing deficit-adjusted adaptive assistance during movement phases of the impaired ankle.L'invention concerne un procédé permettant de fournir une aide adaptative ajustée au déficit lors de phases de déplacement d'une cheville diminuée. Le procédé consiste à déterminer, sur le processeur, une valeur pour un paramètre de déficit pour chaque phase de déplacement d'une fonction de cheville composée sur la base d'une différence entre une trace de paramètre pour un sujet normal et la trace de paramètre pour un sujet diminué. Le procédé consiste en outre à déterminer, sur le processeur, une amplitude adaptative pour le couplé appliqué au robot sur la base de la valeur pour le paramètre de déficit. Le procédé consiste en outre à appliquer, à l'articulation de robot, l'amplitude adaptative pour le couple appliqué au robot uniquement dans un premier plan pour la phase de déplacement en cours, sur la base d'une synchronisation adaptative. L'invention concerne également un appareil pour fournir une aide adaptative ajustée au déficit lors de phases de déplacement de la cheville diminuée.
