The robot arm control device of the present disclosure is provided with: a speed-calculating unit for calculating the operating speeds of multiple joint sections that achieve at least six degrees of freedom in the driving of a multi-link structure configured from multiple links by connecting said multiple links and a parameter-controlling unit for controlling control parameters related to the actions of the joint sections on the basis of said operating speeds. Said configuration makes it possible to achieve control of the robot arm device that allows further improvement of operability and safety.La présente invention concerne un dispositif de commande de bras robotisé pourvu : dune unité de calcul de vitesse permettant de calculer les vitesses dactionnement des multiples sections articulations qui atteignent au moins six degrés de liberté dans lentraînement dune structure à liaisons multiples configurée à partir de multiples liaisons en raccordant lesdites multiples liaisons et dune unité de commande de paramètres permettant de commander des paramètres liés aux actions des sections articulations sen fonction desdites vitesses dactionnement. Ladite configuration permet de commander le dispositif de bras robotisé qui permet une amélioration supplémentaire de lopérabilité et de la sécurité.本開示に係るボットアームの制御装置は、複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部の動作速度を算出する速度算出部と、前記動作速度に基づいて前記関節部の動作に関する制御パラメータを制御するパラメータ制御部と、を備える。この構成により、ロボットアーム装置の制御において、操作性及び安全性の更なる向上を可能とする制御を実現することができる。
