The guide device (20) for a needle comprises a tool holder (21) intended to be attached to the end of a medical-assistance robot arm (10), said tool holder (21) supporting a needle guide (22), the needle guide comprising two jaws (30, 40) respectively provided with a groove (35, 45), said grooves both extending along parallel longitudinal axes, said jaws (30, 40) being supported by the tool holder in such a way as to allow the jaws (30, 40) rotational mobility relative to one another between a position referred to as the "guiding position" in which the grooves (35, 45) are contiguous and define a guide passage (23) for guiding a needle, and a position referred to as the "disengaged position" in which the grooves (35, 45) are separated from one another and define a zone in which a needle can be disengaged laterally.Les dispositif de guidage (20) d'une aiguille comporte un porte-outil (21) destiné à être fixé à l'extrémité d'un bras robotisé (10) d'assistance médicale, ledit porte-outil (21) supportant un guide aiguille (22), le guide aiguille comporte deux mors (30, 40) dotés respectivement d'une gorge (35, 45), lesdites gorges s'étendant l'une et l'autre selon des axes longitudinaux parallèles, lesdits mors (30, 40) étant supportés par le porte-outil de sorte à autoriser une mobilité en rotation des mors (30, 40) l'un par rapport à l'autre entre une position dite « position de guidage », dans laquelle les gorges (35, 45) sont attenantes et définissent un conduit de guidage (23) d'une aiguille, et une position dite « position de dégagement » dans laquelle les gorges (35, 45) sont éloignées l'une de l'autre et définissent une zone de dégagement latéral d'une aiguille.