KEITH P LABY,キース ピー． ラビー,OHLINE ROBERT M,ロバート エム． オリーン,CHRISTOPH M PISTOR,クリストフ エム． ピストーア,CHARLES SWINEHART,チャールズ スウィンハート,WOODLEY BRUCE R,ブルース アール． ウッドリー,AMIR BELSON,アミール ベルソン,キース ピー. ラビー,ロバート エム. オリーン,クリストフ エム. ピストーア,ブルース アール. ウッドリー
申请号：
JP2016075590
公开号：
JP2016129715A
申请日:
2016.04.05
申请国别(地区):
JP
年份:
2016
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide suitable control of a steerable instrument having an elongate body.SOLUTION: The present invention relates to a system and method for sensing the shape of a steerable instrument and controlling the steerable instrument in response to a control signal from a user input device and a shape signal corresponding to the sensed shape of at least a portion of the steerable instrument. The present invention also relates to a system for sensing the shape of a flexible instrument with an optical shape sensor. In one embodiment, a method of controlling an instrument having an elongate body comprises the steps of: inputting a control signal to a controller to change a shape of the elongate body； sensing the shape of at least a portion of the elongate body with a shape sensor； outputting a shape signal corresponding to the shape of the portion of the elongate body from the shape sensor to the controller； and directing the movement of the elongate body in response to the control signal and the shape signal.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】細長い本体を有する操縦可能器具の好適な制御を提供すること。【解決手段】本発明は、操縦可能器具の形状を感知し、ユーザ入力デバイスからの制御信号と、操縦可能器具の少なくとも一部の感知した形状に対応する形状信号とに応答して、操縦可能器具を制御するためのシステムおよび方法に関する。また、本発明は、光学形状センサを備える可撓性器具の形状を感知するためのシステムに関する。一実施形態において、細長い本体を有する器具を制御する方法は、制御信号をコントローラに入力し、該細長い本体の形状を変更するステップと、形状センサを備える該細長い本体の少なくとも一部の形状を感知するステップと、該形状センサから該コントローラに、該細長い本体の該一部の形状に対応する形状信号を出力するステップと、該制御信号および該形状信号に応答して、該細長い本体の移動を誘導するステップとを包含する。【選択図】図３
