Methods, devices, and systems for controlling movement of a slave manipulator by an operator controlling a master manipulator in a way that the motion of that slave manipulator can be presented via a display to the operator such that the displayed position of the slave manipulator is intuitive to the operator, regardless of the actual position and orientation of the slave manipulator. Methods, devices, and systems relating to force feedback associated with medical robotic procedures.Linvention concerne des procédés, des dispositifs et des systèmes permettant à un opérateur commandant un manipulateur maître de commander le mouvement dun manipulateur esclave, de sorte que le mouvement du manipulateur esclave puisse être affiché sur un écran pour lopérateur et que la position affichée du manipulateur esclave soit intuitive pour lopérateur, quelle que soit la position et lorientation réelles du manipulateur esclave. Linvention concerne également des procédés, des dispositifs et des systèmes de retour deffort associé aux procédures robotiques médicales.
