When a predetermined region of an insert part (26) that is a curved member is divided into multiple segments which are adjacent sequentially in the length direction and serve as estimation units used for the estimation of the curved shape of the curved member and having at least information on the length, curvature, shape and direction of the curved member, a shape estimation unit (24) estimates the shape of each of the segments utilizing segment information composed of at least one piece of curvature information for each of the segments, thereby estimating the curved shape in the predetermined region of the curved member by joining end parts of any adjacent two of the segments to each other in such a manner that the tangential directions of the end parts can agree with each other and the directions about the tangential directions can also agree with each other in the shapes of the adjacent two of the segments.Quand une région prédéterminée dune pièce formant insert (26), qui est un élément incurvé, est subdivisée en plusieurs segments qui sont adjacents les uns aux autres dans la direction longitudinale et servent dunités destimation utilisées pour lestimation de la forme incurvée de lélément incurvé et ayant au moins des informations sur la longueur, la courbure, la forme et la direction de lélément incurvé, une unité (24) destimation de la forme estime la forme de chacun des segments en utilisant linformation sur les segments, composée dau moins un élément dinformation de courbure pour chacun des segments, ce qui va estimer la forme incurvée dans la région prédéterminée de lélément incurvé, par réunion, lune à lautre, des parties en bout de deux quelconques des segments adjacents, de telle sorte que les directions tangentielles des pièces en bout puissent concorder lune avec lautre, et que les directions autour des directions tangentielles puissent aussi concorder lune avec lautre, dans la forme des deux segments adjacents.湾曲部材である挿入部(26)の所定の範囲が、長手方向に順に隣接してなり、かつ、湾
