导管机器人及其配准方法、可读存储介质
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
- 发明人:
- 朱裕荣,刘小龙,高元倩
- 申请号：
- CN202310026323.7
- 公开号：
- CN115778554A
- 申请日:
- 2023.01.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请提出一种导管机器人及其配准方法、可读存储介质，该方法包括：利用设置在导管和/或导管搭载的器械上的传感器获取导管和/或器械的实际路径点；根据第一变换矩阵获取导管和/或器械在解剖模型中与实际路径点对应的模拟路径点；在管道中心线分成的多个管道中心线分段中确定与模拟路径点对应的目标管道中心线分段；计算目标管道中心线分段的形心；若形心与目标管道中心线分段包括的多个骨架点均不相同，则确定形心与模拟路径点之间的连线，从多个骨架点中选择与连线之间的距离最短的一个作为实际路径点的匹配点。通过上述方式，本申请能够提高点云配准的精确度，从而提高导管术中导航的准确性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
