A surgical robot obtains image information of an intraperitoneal environment while performing a surgery, and recognizes the location of an endoscope and a tool based on the image information, kinematic information of each link forming the endoscope and tool mounted on the surgical robot, and various sensor information (endoscopic image information, inertia measurement information, etc.), thereby improving performance of location recognition (accuracy and convergence of location recognition).COPYRIGHT KIPO 2016수술 로봇이 수술 작업을 진행하는 동안 복강 내 환경에 대한 영상 정보를 획득하고 영상 정보 및 수술 로봇에 장착된 내시경 및 툴을 이루는 각 링크의 기구학 정보 및 다양한 센서 정보(내시경 영상 정보, 관성 측정 정보 등)에 기초하여 내시경 및 툴의 위치를 인식함으로써, 위치 인식의 성능(위치 인식의 정확성 및 수렴성)을 향상시킬 수 있다.
