PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device capable of assisting an agent in walking motion with the motions of a leg of an agent, to alleviate or eliminate an assisting burden or assisting necessity by a caregiver for assisting the agent in walking motion.SOLUTION: According to the walking motion assisting device 1, the value of a persistent energy input term &zeta0 contained in a simultaneous differential equation denoting a second model configured to generate a second motion oscillator &phiv2 is adjusted so as to limit a landing position x of a leg of the agent in a specified range [x1, x2]. Further, the motion state of the leg is recognized on the basis of a variation mode of a second oscillator &xi2, and on the basis of the recognition result, the relative motion between the thigh and crus of the leg around the knee joint is assisted.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】エージェントの歩行運動の介助者による介助の負担または必要性が軽減または解消されるように、エージェントの脚の動作を伴う歩行運動を補助することができる装置を提供する。【解決手段】歩行運動補助装置1によれば、エージェントの脚の着床位置xが指定範囲[x1,x2]に収まるように、第2運動振動子φ2を生成する第2モデルを表現する連立微分方程式に含まれるエネルギー持続入力項ζ0の値が調節される。さらに、第2振動子ξ2の変化態様に基づいて脚の動作状態が認識され、当該認識結果に応じて当該脚の大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作が補助される。【選択図】 図6
