KWON, DONG SOOKR,권동수,SHIN, WON HOKR,신원호,HWANG, MIN HOKR,황민호,PARK, YONG MANKR,박용만
申请号：
KR1020130124120
公开号：
KR1015143640000B1
申请日:
2013.10.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a multi-degree of freedom (MDOF) robot arm apparatus, which comprises: a gripping unit which rotates on a first axis a first connecting unit whose one side is couple to the gripping unit a second connecting unit whose one side is coupled to a joint unit, and which rotates on a second axis in order to rotate the joint unit on the second axis a central rotary body which is installed inside of the first connecting unit, the joint unit, and the second connecting unit, some part of which is placed in a first axis direction in order to rotate on the first axis, and the other part of which is placed in a second axis direction in order to rotate on the second axis and a wire which is installed by penetrating the first connecting unit, the joint unit, and the second connecting unit, and controls the operation of the gripping unit, the first connecting unit, the joint unit, the second connecting unit, and the central rotary body.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명의 실시예는, 제1축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 파지부 일측이 상기 파지부와 결합하는 제1연결부 일측이 관절부와 결합하되 제2축을 중심으로 회전하여 상기 관절부를 상기 제2축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구비되는 제2연결부 상기 제1연결부, 상기 관절부 및 상기 제2연결부 내부에 설치되고, 일부는 상기 제1축 방향으로 놓여 상기 제1축을 중심으로 회전하며 다른 일부는 상기 제2축 방향으로 놓여 상기 제2축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 중심회전체 상기 제1연결부, 관절부 및 제2연결부를 관통하여 설치되되, 상기 파지부, 제1연결부, 관절부, 제2연결부 및 중심회전체의 동작을 조절하는 와이어를 포함할 수 있다.
