An improved surgical method, system, including an improved robot arm and end effector for use with a device. An elbow joint (14C) of various robots and / or in vivo medical devices having a small joint structure is a set of right-angle bevel gears that are offset by about 45 degrees with respect to the longitudinal axis of an arm (14A). Improve spatial characteristics. That is, the structure of the elbow joint is positioned at a better angle relative to the target tissue as compared to a standard handheld laparoscopic tool positioned through a laparoscope, resulting in a larger, less desirable angle. Produce a forearm with gripper or cautery end effector. [Selection diagram] FIG. 8A【課題】デバイスとの使用のための改善されたロボットアームおよびエンドエフェクターを含む、改善された外科的方法、システムを提供する。【解決手段】小型の関節構造を有する様々なロボットおよび／またはインビボ医療機器の肘関節１４Ｃは、アーム１４Ａの縦軸に対して約４５度オフセットされた直角傘歯車セットであり、それにより、作業空間特性を改善する。すなわち、肘関節の構造は、より大きな、より望ましくない角度をもたらす、腹腔鏡を通して配置される標準的なハンドヘルド腹腔鏡下ツールと比較して、標的組織に対してより良い角度で配置される、把持具または焼灼エンドエフェクターを備えた前腕をもたらす。【選択図】図８Ａ
