"Surgical tools" The medical device (60, 160, 260, 360) comprises at least one frame (57) and at least one first articulating member (71), at least one second articulating member (72) At least one articulated device (70, 170, 270) comprising a member (73) and at least two tendon pairs (90, 190, 191, 192) - the two tendons of the tendon pair being connected to the same joint member )； And at least one tendon pair (90, 190) adapted to move and pull the third member (73) relative to the second member (72)； And each of the first, second, and third articulated members (71, 72, 73) includes a primary structural body, the primary structural body having one or more convex contact surfaces Wherein each of said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) of said main structural body comprises a plurality of projections (40, 80, 86, 140, 180) Defining at least partially a single convex volume for each joint member； And each of the convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) is a straight face formed by a plurality of straight portions substantially parallel to each other and substantially parallel to the joint motion axis (PP, YY)； And a major portion of each tendon of the at least two tendon pairs (90, 190, 191, 192) is in contact with the articulating device (70, 170, 270) only on the convex contact surfaces and； And at least two tendons of the at least two tenness pairs (90, 190, 191, 192) contact the same convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180)."수술 도구"의료 장비(60, 160, 260, 360)는 적어도 하나의 프레임(57) 및 적어도 하나의 제 1 관절 부재(71)와, 적어도 하나의 제 2 관절 부재(72)와, 적어도 하나의 제 3 관절 부재(73)와, 적어도 두 개의 텐던 쌍들(90, 190, 191, 192) － 텐던 쌍의 두 텐던들은 동일한 관절 부재에 연결되어 있음 － 을 포함하는 적어도 하나의 관절형 장치(70, 170, 270)를 포함하고； 및 적어도 하나의 텐던 쌍(90, 190)은 상기 제 2 부재(72)에 대해 상기 제 3 부재(73)를 움직여서 이를 당기도록 적응되고； 및 상기 제 1 관절 부재(71), 상기 제 2 관절 부재(72) 및 상기 제 3 관절 부재(73)의 각각은 주요 구조적 몸체를 포함하고, 상기 주요 구조적 몸체는 하나 또는 그 초과의 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)을 단일의 조각으로 포함하고, 상기 주요 구조적 몸체의 모든 상기 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)은 이들의
