재단법인대구경북과학기술원;DAEGU GYEONGBUK INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
LYU HONG KUN,류홍근
申请号：
KR1020180158247
公开号：
KR1020200070755A
申请日:
2018.12.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
According to one embodiment of the present invention, an agricultural working vehicle may comprise: a vehicle body for moving along a driving path； a detector including a sensor installed on the vehicle body and sensing a current position and a posture of the vehicle body and a camera installed on the vehicle body and acquiring an image on environment around the vehicle body； and a processor including a current state generation unit for generating a current state of the vehicle body based on the current position and the posture of the vehicle body, a driving area generation unit generating information on an area in which the vehicle body may drive based on the image, a next state determination unit determining a target position and a posture of the vehicle body based on the current state of the vehicle body and the information on the area in which the vehicle body may drive, and a control unit controlling the vehicle body based on the target position and the posture of the vehicle body.COPYRIGHT KIPO 2020일 실시예에 따른 농업용 작업 차량은 주행 경로를 따라 이동하기 위한 차체； 상기 차체에 설치되어 상기 차체의 현재 위치 및 자세를 감지하는 센서와, 상기 차체에 설치되어 상기 차체의 주변 환경의 영상 이미지를 획득하는 카메라를 포함하는 디텍터； 및 상기 차체의 현재 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체의 현재 상태를 생성하는 현재 상태 생성부와, 상기 영상 이미지에 기초하여 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보를 생성하는 주행 영역 생성부와, 상기 차체의 현재 상태 및 상기 차체의 주행 가능한 영역 정보에 기초하여 상기 차체의 목표 위치 및 자세를 결정하는 다음 상태 결정부와, 상기 차체의 목표 위치 및 자세에 기초하여 상기 차체를 제어하는 제어부를 포함하는 프로세서를 포함할 수 있다.
